工業用(yòng)ロボットは、高(gāo)精度、信頼性、劣悪な環境に強いなどの利點があるため、自動車製造など多(duō)くの分(fēn)野で使われています。工業用(yòng)ロボットの普及応用(yòng)は自動車企業が自動化(huà)生産を実現し、製品の品質と生産効率を向上させ、労働力と製造コストを節約し、業界競争力を強化(huà)する有効な手段である。

國内の工業用(yòng)ロボット製造産業は20世紀80年代の「七五」科學技術の難関からスタートしました。國家科學技術の関門突破プロジェクト「863」計畫(huà)の支持のもと、十數年の研究開発、生産と応用(yòng)を経て、中國のロボット産業は無から有まで、大(dà)きな一歩を踏み出しました。現在、中國の工業用(yòng)ロボット市場から見ると、海外から輸入された工業用(yòng)ロボットの割合は比較的(de)に大(dà)きく、外資ブランドに比べて、國産ロボットの故障のない運行時間、位置決め精度、位置決め速度及び精度の保持度の差は主に核心部品の技術が基準に達していないことを表しています。産業用(yòng)ロボットベアリングは産業用(yòng)ロボットのキーサポート要素として、ロボットの運転安定性、繰返し位置決め精度、回転精度、仕事の信頼性などのキー性能指標に重要な影(yǐng)響を與えます。

産業用(yòng)ロボット専用(yòng)ベアリングの特徴と分(fēn)類

近代的(de)な産業用(yòng)ロボットの方向は軽量化(huà)されており、これはサポートされているベアリングよりも軽い構造が必要です。ベアリングは限られた設置空間において、産業用(yòng)ロボット本體の軸受荷重能力、精度、剛性、摩擦モーメントに対する性能要求を満たすために、標準的(de)な共通(tōng)軸受を選択すると、この要求を満たすのは難しいです。一方、薄壁軸受は外形限界寸法を追求し、軽量、體積が小さい、精度が高(gāo)い、壽命が長いなどの優れた性能を持っています。

工業用(yòng)ロボットベアリングは、正確には産業用(yòng)ロボットのベアリングと呼ぶべきで、主に薄いスカッシュベアリング、交差円筒ローラベアリング、ハーモニックドライブベアリングなどがあります。それらの多(duō)くは非標準、多(duō)ローラーなどの設計原則を採用(yòng)しています。

1.等斷面薄壁軸受

普通(tōng)のベアリングと違って、このベアリングの各シリーズの斷面は正方形が多(duō)く、寸法は固定値（図1參照(zhào)）として設計されています。同じシリーズの斷面寸法は不変で、内徑サイズが大(dà)きくなるにつれて大(dà)きくならないので、等斷面積の薄壁軸受と呼ばれています。等斷面の薄い壁の玉のベアリングは薄い壁の4點がボールのベアリングのシリーズに接觸することを含んで、薄い壁の接觸のボールのベアリングのシリーズと薄い壁の深い溝のボールのベアリングのシリーズの3種類、多(duō)く産業用(yòng)ロボットの腰、肘、腕の部に応用(yòng)されます。内徑寸法が同じであれば、薄壁等の斷面球軸受は標準的(de)な転がり軸受に取り付けられたボール數より多(duō)いため、軸受内部の応力分(fēn)布が改善され、ボールと溝の接觸部の弾性変形が減少し、軸受の荷重能力が向上します。

2.薄壁交差円筒ころ軸受

薄壁交差円筒ローラー軸受の内部構造はローラーが90°垂直に交差して配置されており、単一軸受は徑方向力、雙方向軸力と傾斜モーメントの共通(tōng)作用(yòng)を同時に受けられ、ローラー間にスペーサまたはスペーサが取り付けられており、ローラーの傾斜やローラー間の相互磨耗を防ぐことができ、摩擦モーメントの増加を効果的(de)に防ぐことができます（図2參照(zhào)）。また、ローラーが垂直に交差して並んでいる構造は、ローラーのロック現象を避けることができます。また、軸受の内側と外側の輪が分(fēn)割された構造なので、隙間が調整できます。圧力をかけられても、高(gāo)い回転精度が得(de)られます。薄壁クロスローラーベアリングは、軽量構造と良好な性能で、主にアーム、キーロボットの肩、腰、お尻などに用(yòng)いられます。

3.RV減速機ベアリング

RV減速器は精密軸受減速器とも言われています。體積が小さく、耐衝撃力が強く、トルクが大(dà)きく、位置決め精度が高(gāo)いなど多(duō)くの利點が産業用(yòng)ロボットに広く使われています。RV減速機に対しては、軸受の外形構造、精密位置決めが構造がコンパクトで、剛性が優れ、伝動精密要因が優れています。RV減速機軸受には、様々な薄壁軸受シリーズと円筒ローラ保持架組立品シリーズがあります。

産業用(yòng)ロボットベアリングの発展現狀

工業用(yòng)ロボットベアリングは工業用(yòng)ロボットのキーセットの基礎部品の一つとして、我が國ではまだ比較的(de)弱い部分(fēn)です。既存のベアリングは國家標準では産業用(yòng)ロボットベアリングの設計、生産、検査を満足して指導することができません。

洛陽佰納公司は長年にわたって工業用(yòng)ロボットベアリングの研究と開発に力を盡くしてきました。現在は交差円筒ローラーベアリング、高(gāo)調波減速機ベアリング、クロスローラー回転盤ベアリングの三つのシリーズ製品を形成しています。製品は内徑の中から20 mmから外徑の1000 mmまで、精度はP 5からP 2級まで生産できます。工業用(yòng)ロボット本體工場の需要を満たすことができます。

工業用(yòng)ロボットベアリングの開発と生産実踐において、工業用(yòng)ロボットベアリングの生産標準化(huà)、シリーズ化(huà)のために、相次いで工業用(yòng)ロボットを編成しました。ハーモニックドライブベアリングサンプル、十字交差円筒ローラーベアリングサンプル、クロスローラーベアリングサンプル、製品技術基準を制定しました。

現在、洛陽佰納は工業用(yòng)ロボットベアリングの研究と開発に従事しています。ここ數年來(lái)、各種のロボットベアリングを累計して10萬セットぐらい生産販売しています。歐米、日本、韓國、シンガポール、台灣などの國と地域に輸出しています。

ロボット用(yòng)ベアリングキー技術

（1）薄壁軸受の負の遊びギャップの精密制禦技術。産業用(yòng)ロボットベアリングは安定した動作を要求しており、適切な始動摩擦モーメントが必要であるため、ベアリングの生産、組み立てには適量の負の遊びが必要です。ベアリングの負の遊びのギャップが大(dà)きすぎたり、小さすぎたりすると、直接に軸受の騒音(yīn)、振動と壽命に影(yǐng)響します。ロボット用(yòng)の薄い軸受の外側のカラーの壁の厚さが薄いため、荷重方式を採用(yòng)して遊びのギャップを測定すると、カラーの変形が起こりやすく、負の遊びのギャップの量が制禦しにくいです。特殊な加工組立方法とプロセスを採用(yòng)し、特殊な組み立てツールを使用(yòng)する必要があります。

（2）薄壁角接觸球軸受組立高(gāo)の精密制禦。ロボットの構造がコンパクトで、組み立てスペースが正確で、ベアリングの組み立てが高(gāo)い偏差が厳格であり、また海外の同種のベアリングの組立高(gāo)も極めて厳格である。薄い壁の角度がボールのベアリングのカバーの壁の厚さに接觸するのがとても小さいため、きわめて変形を生みやすくて、各サイズの精度は正確に制禦しにくくて、内外の輪と転がり體のオプションのサイズは厳格に制禦しにくくて、ベアリングが組み立てた後に高(gāo)偏差が大(dà)きすぎることをもたらします。したがって、薄い壁の角度の接觸ボールベアリング組立の高(gāo)精度な制禦を実現するためには、軸受に対して特殊な溝位置の設計、研削加工技術の制定、正確なオプションなどを行う必要があり、同時に軸受の突出量を増加させる研削プロセスが必要です。

（3）薄壁軸受の精密組立技術。ロボット専用(yòng)シリーズの精密軸受壁は厚みが薄く、剛性が悪いため、普通(tōng)の組み立て方法と金型を採用(yòng)しており、加熱組み立て時には変形しやすいです。したがって、薄壁軸受の精密な組立を実現するには、完成品の各指標に達するためには、薄壁軸受に対する組立寸法の選択、組立プロセスの制定及び特殊な組立金型及び付屬品を採用(yòng)しなければならず、選択された軸受のカラーに対して厳格な磨きを行い、詳細、厳格な組立プロセスを制定し、専用(yòng)の組立組立セット工具と付屬品を開発して、軸受の組み立て後の組立を保証する。の精度です。

（4）薄壁軸受カラー内外徑非接觸測定技術。薄肉軸受のカラー壁の厚さは非常に薄く、精密車と磨耗が必要とされる公差を達成するとともに、薄壁軸受のカラーリングの輪郭パラメータの測定精度も非常に高(gāo)く、標準軸受外徑測定用(yòng)のD 913計器のように、0.001のねじりバネ表で測定し、一定の測定力が要求されるが、表の測定力は正確に制禦できず、直接的(de)な影(yǐng)響を與える。薄壁カラーの外徑測定精度は、測定のニーズを満たすことができません。そのため、薄壁軸受の外徑測定方法を研究し、非接觸光(guāng)學精密測定技術を基礎として、コンピュータの能動視覚、畫(huà)像処理(lǐ)、精密運動制禦及びコンピュータ制禦などの関連技術を総合して、薄壁軸受の外郭専用(yòng)測定器を開発する必要がある。

（5）ロボットの労働條件に基づくベアリングの総合性能試験技術。ロボットベアリングの性能、壽命、信頼性を評価するために、機械に取り付ける前に模擬試験または量産時のサンプリング試験を行わなければなりません。ロボット軸受構造の特殊性のため、専用(yòng)の軸受の試験裝置を開発し、模擬試験を行い、軸受の振動、溫度、荷重、回転速度、摩擦トルク及び回転精度などの性能を測定し、付屬のロボットの用(yòng)途及び使用(yòng)要求に応じて、規定數量と時間制限の壽命試験を行い、試験を行う。後の各検査は実験前のデータと比較して分(fēn)析し、ベアリングの使用(yòng)性能、壽命、信頼性が要求を満たしているかどうかを評価します。

(編集する：admin)